Come nel caso della maggior parte dei luoghi risalenti ai Romani, l'origine reale del nome Lugo non è chiara. Alcuni sostengono che prenda il nome da Lugos, il Dio della Luce. Tuttavia, quando i Romani conquistarono queste zone (13 a.C.), si chiamava Lucus Augusti e alcuni sostengono che il nome derivi dal latino Lucus, ovvero boschetto sacro. Quando gli dei e la topologia si contendono l'onomastico, nessuno vince.
La città murata è ovviamente ben posizionata, arroccata sopra i tre fiumi (il Minho, il Rato e la Chanca) che la delimitano naturalmente. La sua prosperità sopravvisse per molti secoli, ma fu abbandonata a metà dell'VIII secolo. Iniziò una lenta rinascita e nel Medioevo il pellegrinaggio a Santiago portò di nuovo prosperità alla regione.
Alimentata dall'agricoltura, ha continuato a crescere fino ai giorni nostri e ora copre un'area molto più vasta di quella che i Romani avevano immaginato.