Comme c'est le cas pour la plupart des lieux remontant aux Romains, l'origine réelle du nom Lugo n'est pas claire. Certains affirment qu'il doit son nom à Lugos, le Dieu de la lumière. Cependant, à l'époque où les Romains ont commencé à conquérir ces régions (13 av. J.-C.), la ville s'appelait Lucus Augusti, et certains affirment que le nom vient du latin Lucus, ou bosquet sacré. Quand les dieux et la topologie se disputent l'homonyme, personne ne gagne.
La ville fortifiée est manifestement bien placée, perchée au-dessus des trois rivières (le Minho, le Rato, et la Chanca) qui lui servent de frontières naturelles. Sa prospérité a survécu pendant de nombreux siècles, mais elle a été abandonnée au milieu du 8ème siècle. Une lente renaissance s'est amorcée et, au Moyen Âge, le pèlerinage à Santiago avait de nouveau apporté la prospérité à la région.
Fondée sur l'agriculture, elle a continué à se développer jusqu'à aujourd'hui et couvre désormais une zone beaucoup plus vaste que ce que les Romains avaient envisagé.