Como ocurre con la mayoría de los lugares que se remontan a la época romana, el origen real del nombre de Lugo no está claro. Algunos sostienen que debe su nombre a Lugos, el Dios de la Luz. Sin embargo, cuando los romanos conquistaron estas tierras por primera vez (13 a.C.), se llamaba Lucus Augusti, y algunos sostienen que el nombre procede del latín Lucus, o arboleda sagrada. Cuando los dioses y la topología se disputan el homónimo, nadie gana.
La ciudad amurallada está obviamente bien situada, encaramada en lo alto sobre los tres ríos (el Minho, el Rato y el Chanca) que le sirven de límites naturales. Su prosperidad sobrevivió durante muchos siglos, pero fue abandonada a mediados del siglo VIII. Comenzó un lento renacimiento y, en la Edad Media, la peregrinación a Santiago había traído de nuevo la prosperidad a la región.
Fomentada por la agricultura, ha seguido creciendo hasta nuestros días y ahora cubre un área mucho mayor de lo que los romanos habían imaginado.