"Santo Domingo del Camino" lleva el nombre de un monje local (Domingo de Viloria) que dedicó su vida al cuidado de los peregrinos. En particular, se centró en los elementos diseñados del camino, construyendo carreteras y puentes para mejorar la calidad del paso. Fue él quien construyó el puente original sobre el río Oja en las afueras de la ciudad.
La ciudad también es el escenario del milagro de los "Inocentes Colgados". La misma historia milagrosa se cuenta en varias partes de Europa (Toulouse, Francia y Barceló, Portugal), y el milagro se atribuye confusamente a Santiago o Santo Domingo dependiendo de la narración. Se centra en una familia de peregrinos alemanes que se detuvieron para descansar en Santo Domingo.
Cuando su hijo pequeño rechazó los avances románticos de la hija de los posaderos, ella tendió una trampa. Ella escondió un pedazo de plata de la iglesia en su bolsa, y se aseguró de notificar a las autoridades. Fue acusado de robo y sentenciado a la horca. Siendo estos tiempos medievales, el cuerpo se dejó colgado durante semanas como advertencia a otros. Mientras tanto, sus padres, llorando su pérdida, terminaron su peregrinación a Santiago.
Volviendo por Santo Domingo de la Calzada, se detuvieron para visitar a su hijo (una visita bastante mórbida dada su estado) y se sorprendieron al encontrarlo vivo y bien, aunque todavía colgado. Su peso había sido apoyado por uno de los santos. Sus padres conocieron un milagro cuando vieron uno (al parecer, el resto de la gente del pueblo no lo hizo) y fueron directamente a los funcionarios para informar que estaba vivo. Incrédulo, uno de los funcionarios respondió que el niño no estaba más vivo que el pollo que estaba asando; con lo cual el milagro continúa con la reanimación de los pollos que se pusieron de pie, chasqueando y chirriando.
La ciudad nunca olvidó el milagro, y parte de la horca permanece expuesta en el crucero de la Catedral sobre la tumba de los Santos. Los descendientes de los pollos originales se mantienen (vivos y bien alimentados) en un gallinero en el crucero occidental.