Burgos fue fundada originalmente a finales del siglo IX en un intento de repoblar estas llanuras del norte. De las expulsiones de los musulmanes (alrededor de finales del siglo XI) se convirtió rápidamente en una de las ciudades más importantes de Castilla. Fue aquí donde los Reyes Católicos Isabel y Fernando dieron la bienvenida a casa a Cristóbal Colón después de su segundo viaje al nuevo mundo, y fue aquí donde el General Francisco Franco fue proclamado públicamente como Generalísimo en 1936 y que serviría como base de operaciones de dictadores hasta el final de la guerra civil.
Situada a lo largo del maravilloso río Arlanzón, la ciudad fue construida con enormes murallas y puertas aún más masivas. A pesar de esto, el territorio de Burgos (pero más concretamente Castilla) fue ampliamente disputado. La semilla para gran parte de la lucha fue la voluntad del rey Fernando-I, quien aunque lo suficientemente sabio como para gobernar las regiones del norte, no fue demasiado inteligente en la gestión de su finca. Él eligió dividir el norte en tres regiones a su muerte, con cada región yendo a un heredero diferente.
Alfonso VI recibió a León, García recibió Galicia, Sancho II recibió Castilla y su hija Urraca recibió la ciudad de Zamora.
Siguieron más disputas por la tierra y al final fue Alfonso quien reinó sobre todo el territorio y fue coronado emperador de la Península Ibérica. Esto fue a finales del siglo XI, y la riqueza recaudada por Alfonso de las tarifas de toda la península se transformó en palacios y una catedral, catapultando Burgos a la prosperidad.
Burgos es también el hogar de El Cid, un feroz guerrero y astuto político. Fue desterrado de la ciudad por el rey Alfonso por haberlo obligado a prestar juramento que acreditaba su inocencia en la muerte de su hermano Sancho. El Cid eventualmente rechazaría una invitación para regresar y luchar por Alfonso, y en su lugar viajó hacia el este a Valencia, donde se maniobró hacia un reino propio. Ahora está enterrado en la Catedral.