Wie bei den meisten Orten, die auf die Römer zurückgehen, ist der tatsächliche Ursprung des Namens Lugo nicht klar. Manche behaupten, dass er nach Lugos, dem Gott des Lichts, benannt wurde. Doch als die Römer diese Gegend zum ersten Mal eroberten (13 v. Chr.), hieß sie Lucus Augusti, und manche behaupten, dass der Name vom lateinischen Lucus, dem heiligen Hain, stammt. Wenn Götter und Topologie um den Namensgeber wetteifern, gewinnt niemand.
Die ummauerte Stadt ist offensichtlich gut gelegen, denn sie thront hoch über den drei Flüssen (dem Minho, Rato und Chanca), die für natürliche Grenzen sorgen. Ihr Wohlstand überdauerte viele Jahrhunderte, doch Mitte des 8. Jahrhunderts wurde sie verlassen. Eine langsame Wiederbelebung begann und im Mittelalter brachte die Pilgerfahrt nach Santiago der Region wieder Wohlstand.
Getrieben durch die Landwirtschaft ist sie bis heute weiter gewachsen und umfasst heute ein viel größeres Gebiet, als die Römer es sich vorgestellt hatten.