Som det er tilfældet med de fleste steder, der går tilbage til romerne, er den egentlige oprindelse af navnet Lugo ikke klar. Nogle hævder, at det er opkaldt efter Lugos, Lysets Gud. Men da romerne først erobrede området (13 f.Kr.), hed det Lucus Augusti, og nogle hævder, at navnet kommer fra det latinske Lucus, eller hellig lund. Når guder og topologi kæmper om navnefællen, er der ingen, der vinder.
Den befæstede by er tydeligvis godt placeret, højt hævet over de tre floder (Minho, Rato og Chanca), der udgør de naturlige grænser. Byens velstand overlevede i mange århundreder, men den blev forladt i midten af det 8. århundrede. En langsom genoplivning begyndte, og i middelalderen havde pilgrimsrejsen til Santiago igen bragt velstand til regionen.
Drevet af landbruget er den fortsat med at vokse helt op til i dag og dækker nu et område, der er meget større, end romerne havde forestillet sig.